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“藍(lán)朋友”幫跑腿：復(fù)旦大學(xué)RoboWay團(tuán)隊(duì)發(fā)布第三代智能配送機(jī)器人

RoboWay團(tuán)隊(duì)由復(fù)旦大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院教授鄭立榮、博士張?zhí)熨Y等8位核心成員組成。團(tuán)隊(duì)致力于打造安全高效、有序可控的智能配送機(jī)器人。據(jù)悉，“藍(lán)朋友”已于2019年7月10日開始在校園場(chǎng)景進(jìn)行運(yùn)營(yíng)測(cè)試。實(shí)現(xiàn)了在獲取用戶訂單信息后，經(jīng)由后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)規(guī)劃出最優(yōu)路徑，進(jìn)而啟動(dòng)配送。這臺(tái)機(jī)器人擁有多傳感器融合的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，具備對(duì)于周圍環(huán)境高精度建模、識(shí)別、避障等功能�？梢栽诘缆纷枞�的情況下，利用后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)自動(dòng)切換配送路徑。其運(yùn)行速度為0.7-1m/s，最高可提速至2m/s，預(yù)計(jì)可投入到快遞收發(fā)、外賣配送、超市跑腿等應(yīng)用場(chǎng)景。

去年9月，順利實(shí)現(xiàn)校園首單配送的第一代樣機(jī)RoboWay R1亮相2018人工智能大會(huì)。它是“藍(lán)朋友”的“前輩”，自2018年5月始經(jīng)歷了近4個(gè)月的技術(shù)攻關(guān)，方才誕生。

一晃16個(gè)月，RoboWay團(tuán)隊(duì)幾易其稿，不斷實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破。如今的“藍(lán)朋友”儼然是第三代產(chǎn)品。較之兩代“前輩”，它的尺寸更小，運(yùn)載更輕便，在定位和建圖、調(diào)度規(guī)劃和用戶交互方面也完成了優(yōu)化升級(jí)。

據(jù)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人張?zhí)熨Y介紹，為“提性能、降成本”，團(tuán)隊(duì)曾在“藍(lán)朋友”的底盤和導(dǎo)航系統(tǒng)兩方面投入了大量精力。僅硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)便經(jīng)歷20余次改版、測(cè)試驗(yàn)證，最終才研發(fā)出了結(jié)構(gòu)緊湊、性能穩(wěn)定的低成本底盤。這一底盤由四驅(qū)轉(zhuǎn)為前輪兩驅(qū)，創(chuàng)造性地從軟件層面解決了前輪兩驅(qū)底盤在小臺(tái)階（高約5cm）場(chǎng)景中打滑的問題。

在導(dǎo)航系統(tǒng)自主研發(fā)方面，團(tuán)隊(duì)同樣下足了功夫。2018年12月，團(tuán)隊(duì)決定嘗試采用超低成本的IMU（慣性測(cè)量單元）和GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）。然而卻發(fā)現(xiàn)大場(chǎng)景建圖中里程計(jì)的累積誤差對(duì)該方案的建圖質(zhì)量影響非常大并難以消除，且室內(nèi)和室外建圖表現(xiàn)相去甚遠(yuǎn)。為了解決這一問題，在后續(xù)的3個(gè)月中，團(tuán)隊(duì)幾乎更換了底盤、傳感器等整套硬件方案，算法從緊耦合到松耦合最終又回到緊耦合，無(wú)數(shù)次調(diào)整傳感器位置進(jìn)行測(cè)試，方才得以保證導(dǎo)航性能在校園場(chǎng)景中不受傳感器位置影響。

2019年6月，穩(wěn)定可靠、軟硬件一體的低成本定位導(dǎo)航系統(tǒng)RLMS-3.0誕生。相較前兩代，這一系統(tǒng)最大的優(yōu)勢(shì)在于不再依賴昂貴的IMU+GNSS設(shè)備和毫米波雷達(dá)。得益于RLMS-3.0的成功研發(fā)應(yīng)用，“藍(lán)朋友”的硬件成本降低到了RoboWay R1的六分之一。

前景看好：“無(wú)人配送的規(guī)模化應(yīng)用未來(lái)可期”

“該領(lǐng)域的繁榮值得期待。”談及對(duì)無(wú)人配送前景的看法，張?zhí)熨Y樂觀而堅(jiān)定。他堅(jiān)信：“這是趨勢(shì)，是未來(lái)。”他表示，隨著人力成本的上升，傳統(tǒng)人力配送將無(wú)法滿足日益增長(zhǎng)的物流需求，而智能配送機(jī)器人的大規(guī)模使用將輔助“電瓶車+人”的傳統(tǒng)配送模式，實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同。除此之外，機(jī)器人更可配備保溫保鮮設(shè)備，為食品、隱私安全提供有力保障。

盡管智能配送機(jī)器人的大規(guī)模商用仍有很長(zhǎng)的路要走，可能至少需要5年的時(shí)間，但就目前研究情況來(lái)看，RoboWay團(tuán)隊(duì)的研發(fā)已處在行業(yè)的前沿。在復(fù)旦大學(xué)良好氛圍和強(qiáng)大資源的支持下，RoboWay將在“定位、感知、路徑規(guī)劃”三大方面持續(xù)攻關(guān)，為智能配送機(jī)器人的大規(guī)模應(yīng)用打好堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，為該行業(yè)的發(fā)展添磚加瓦